Sorge nella piana alluvionale costiera adriatica, in corrispondenza della foce del fiume Foglia, stretta sui due lati dal colle Ardizio a sud-est e dal promontorio del colle S.Bartolo a nord-ovest.

Dopo alterne vicende, la città decadde progressivamente fino alla sua distruzione ad opera dei Goti di Vitige (539 d.C.). Gradualmente ricostruita sulle rovine dell’abitato romano, fece parte con Rimini, Fano, Senigallia e Ancona della bizantina Pentapoli Marittima e successivamente, dopo una breve dominazione dei Longobardi, fu donata dai Franchi al Pontefice, entrando così nell’orbita della Chiesa romana (774 d.C.).

Divenuta libero comune nella prima metà del XII secolo, lottò con le città vicine (Fano in particolare) per espandere il proprio territorio, fino a quando non ne divenne Podestà (anno 1285) Malatestino Malatesta.